自動運転用敷地内地図の送受信システムの開発
本論文では、公道から敷地内へシームレスに自動走行可能にさせるための自律走行における複数の地図の分散配置方法を提案した。提案するシステムで地図データの通信負荷テストを実施して、複数車両にデータを送信する際はネットワークのボトルネックを解消する必要があるとわかった。また、実測した地図と3Dモデルで作成した地図を用いて広域のシミュレーションを行った。その結果、自動走行中に敷地内の地図を受信しても自動走行を継続できることを確認し、カーブなどの自己位置推定に高い計算負荷がかかる箇所では地図配布を避けるべきということがわかった。
Development of Local Site Maps Sending and Receiving System Dedicated to Autonomous Driving
Toward the realization of an autonomous driving society, operating and managing maps for autonomous vehicles become necessary. In this paper, we proposed a method of distributing multiple maps in autonomous driving to enable seamless automatic driving from public roads to the local site. We conducted a distributing test of map data with the proposed system and found that network bottlenecks need to be eliminated when sending data to multiple vehicles. A simulation study was also carried out for a wide area, with the measured map and a map generated by 3D model and the driving stability of the vehicle was evaluated from the results. As a result, it was confirmed that automatic driving can continue even if a map of the site is received during automatic driving and found that map distribution should be avoided in areas where high computational load is applied to self-position estimation, such as curves.
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