情報化空間支援によるサービスロボットの実証実験
われわれは、将来の生活空間において高機能化サービスを実現する空間システムの設計開発を行っている。今回移動型のサービスロボットを効率的に運用する基盤技術の確立を目的に、車いすをベースに開発を行った。環境側に所在確認用のRFIDを設置し、ロボットに搭載する技術は自律走行に必要な最小構成とした。ロボットの制御は電動モータ制御機構、障害物検知用のレーザーレンジセンサ、方向探知用の超音波センサに留め、環境側の情報・物理的支援による制御を実現した。運転モードは、自動壁沿い走行、前方歩行者追従走行、手動運転の３種類を実現した。同装置の有効性は、ロボット特区として国から認定を受けている福岡市アイランドシティにおいて、日本国内初となる公道走行試験を含め各種走行試験を通し確認した。
Development and Testing of an Intelligent Space for Wheelchair Robot
The authors study an intelligent space that will make our lives more comfortable in the future. We have developed an information environment for mobile robots under which the robots move using information received from its environment. This paper describes a motorized electric wheelchair robot equipped with a radio frequency identification (RFID) system, an ultrasonic 3D positioning system, and laser range sensors. The robot has three operation modes: automatic, following, and manual. Several tests were conducted on a public road in the Fukuoka Island-City area that has been authorized as a 'Special Zone for Robot Development and Testing.' This paper describes the development of the robot and summarizes the results of the tests.
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